Prostřední Lipka (něm. Mittel Lipka) je druhá největší králická obec co do počtu obyvatel. Rozkládá se ve zprvu sevřeném a v západní části katastru otevřeném údolí středního toku Lipkovského potoka, asi 2 km severně od Králík.

Dopravní páteří obce je krajská silniční komunikace č. III/31223, z níž odbočují silnice č. III/31225 ve směru do Heřmanic a č. III/31224 do Králík. Napříč celým katastrem obce prochází železniční trať č. 021 Hanušovice - Týniště n. Orlicí. Prostřední Lipka má vlastní železniční zastávku a čtyři zastávky autobusu.

Nejvýznamnějším podnikem v obci je zemědělská společnost ZEOS Prostřední Lipka, s. r. o., která ve středu obce též provozuje prodejnu smíšeným zbožím. Ve vesnici je též několik soukromě hospodařících zemědělců - Jaroslav Linhart, Ekologická farma Štaigl a další. Na hranicích s Horní Lipkou je v budově bývalé celnice středisko pro výcvik služebních psů. Sídlo zde má stavební firma QTB, s. r. o. Turisticky velmi vyhledávané je Vojenské muzeum Králíky, v jehož blízkosti se každoročně odehrává prezentace Armády ČR a vzpomínková akce Cihelna. Katastrem obce prochází linie lehkého a těžkého opevnění z let 1936-38. Na vrcholu Výšina se nachází nadzemní pevnostní objekty dělostřelecké tvrze Hůrka, doposud však veřejnosti nepřístupné. Naopak přístupný je pevnostní objekt s muzejní expozicí K-S14 "U Cihelny".

Pohostinskou činnost ve zdejší hospodě se sálem provozuje Věra Suchomelová. V těsném sousedství se nachází novostavba požární zbrojnice, v níž svou činnost vyvíjí místní osadní výbor a sbor dobrovolných hasičů.

Prostřední Lipka byla založena, spolu s ostatními vesnicemi v okolí Králík, v 16. století. Její charakteristickou dominantou je filiální kostel Neposkvrněného početí blahoslavené Panny Marie z. r. 1688. Jeho šedobílá věž byla postavena r. 1878. Pod kostelem stojí pískovcový kříž z r. 1794 a památník padlým v 1. světové válce. Na protější stráni při silnici stojí bývalá školní budova z r. 1927. Dnes slouží jako mateřská škola (ředitelka Marie Soldátová). Centrum obce dotváří čtyři bytové domy z let 1961-63.

V roce 1964 se připojením Heřmanic stala Prostřední Lipka střediskovou obcí. V roce 1979 k ní byla připojena také Horní Lipka. Svou samostatnost si držela Prostřední Lipka ze všech králických vesnic nejdéle. V roce 1985 se nakonec také stala integrovanou obcí města Králíky.